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非線性控制系統
系統中只要有一個元部件的輸入一輸出特性是非線性的，這類系統就稱為非線性控制
系統，這時，要用非線性微分（或差分）方程描述其特性。非線性方程的特點是系數與變量
有關，或者方程中含有變量及其導數的高次冪或乘積項.
嚴格地說，實際物理系統中都含有程度不同的非線性元部件，例如放大器和電磁元件
的飽和特性，運動部件的死區、間隙和摩擦特性等。由于非線性方程在數學處理上較困難，
目前對不同類型的非線性控制系統的研究還沒有統一的方法。但對于非線性程度不太嚴
重的元部件，可采用在一定范圍內線性化的方法，從而將非線性控制系統近似為線性控制
系統。
